早在公元前2000多年，安全套就出現在古埃及人的生活中，那個時候被稱做陰莖套，功能並不是防範疾病和避孕，它和女性佩戴的首飾一樣，被當作裝飾品，男人一般掛在身上，是財富和地位的象徵。
公元1000多年前，古埃及人開始用山羊、豬等動物膀胱和盲腸做避孕套。從那個時代開始，安全套用於預防疾病和感染。在法國南部多爾多涅地區的康巴里勒斯洞穴中，發現了公元100多年創作的安全套壁畫，被視爲歐洲使用安全套的最早證據。
現存世界上最古老的安全套誕生於1640年前後，由鯽魚和動物腸製成，已有300多年的歷史。安全套的一端用絲線密封，另一端的開口可以鎖住，防止滑落。據記載，這種安全套在必要時很難立即使用，因爲安全套在使用前必須用溫暖的牛奶隔夜浸泡。這10個在英國伯明翰附近的達德利古堡發現的安全套，曾經在荷蘭舉辦的性愛展覽中展出過，由於年代久遠，現已像枯葉一般乾硬。
現代安全套誕生於17世紀的英國，用小羊的盲腸製成，主要用來防範疾病。
16世紀意大利帕多瓦大學解剖學家法羅皮斯的實驗記錄中，出現了關於安全套的記載，他首次公開說明了利用安全套預防疾病的實驗性使用，這是迄今爲止發現的最早的安全套的文字記載。
15世紀末，哥倫布發現了新大陸的同時，水手也將梅毒從美國帶回西班牙，梅毒開始在歐洲蔓延。不久之後，法羅皮斯發明了用亞麻布套製成的安全套，並在1100名男性中進行了使用安全套的實驗。他們中沒有人感染梅毒。這個時候安全套的主要功能還是預防性病的傳播而不是避孕。
到了17世紀末，英國醫師約瑟夫。康德姆發明了現代的安全套，這種安全套是用小羊的盲腸做成的，康德姆先把羊腸切成適當的長度，然後晾乾，然後用油脂、麥麩等軟劑，使其變軟，直到變成薄橡皮狀。
從18世紀開始，人們開始重視避孕套的效果。
動物腸製成的安全套從18世紀開始廣爲人知，迅速流行。此時的避孕套不僅僅是爲了預防疾病，人們開始重視避孕的效果，作爲男性的避孕工具，從那以後陰莖的避孕套就有避孕套的雅號。同時，日本人使用過兩種安全套，一種是皮革製成的，另一種是龜殼或獸角製成的。
此時起，安全套作爲商品被宣傳，專門銷售安全套的店開始出現，到1766年爲止很多店開始製作安全套的傳單和廣告。
現代安全套的材料不斷改進，從橡膠、乳膠到最新的單一聚丙烯酸酯。
1843年，古德伊爾和漢考克發明了革命性橡膠硫化法，將生橡膠和硫加熱處理，該過程使橡膠成爲堅固有彈性的材料。這個時候開始，橡膠安全套開始取代亞麻布和動物腸子製作的安全套，安全套開始進行大量生產，而且品質更加可靠，價格更加低廉。
進入19世紀後期，科學技術進步改善了安全套的生產技術，乳膠安全套開始流行。最初的乳膠安全套是荷蘭物理學家阿萊特。雅各布博士在1883年發明的，由於採用了又薄又軟的乳膠，安全套使用起來更加安全、舒適，上市後廣受歡迎。
到了1930年初，安全套的製造技術再次革新，液態乳膠取代了傳統的橡膠片，直到今天這仍是安全套的基礎原料。20世紀90代，安全套的材料有了最新發展，以單一聚亞胺酯爲原料的安全套生產出來，單一聚亞胺酯的韌性是乳膠的兩倍，可製成更薄、更敏感的安全套。
現代安全套的基本形狀爲圓柱形，頂端有儲精囊。根據國際標準，最長安全套爲198毫米，目前市面上的安全套分爲大、中、小三種型號，大號直徑爲35毫米，中號直徑爲33毫米，小號直徑爲31毫米。選擇安全套的型號應該依據個人的不同情況，專家建議，初次使用安全套應先用中號，如不合適再改用大號或小號。
